今年是上海地铁正式运营30周年。随着线路（20条）和里程（831公里）的不断增多，加上运营时间的延长，车辆及隧道的维保窗口期越来越被压缩。一款服务地铁隧道运维的机器人应运而生。
作为上海申通地铁集团旗下运维单位的长期委外单位，上海建工基础集团自主研发了一种自动焊接机器人，用激光自动寻位系统，全断面焊接隧道内钢环加固横缝，达到治理隧道收敛变形的效果。机器人在上海地铁6号线隧道结构整治工程“上岗”期间，大大释放了原先的人力，让焊工数量减少了50%，焊接时间缩短了25%，运维效率显著提升。
解决隧道收敛变形，始终是地铁维保行业的重点和难点。在地铁隧道内部施加内张钢圈，不失为一种有效的治理隧道收敛变形的施工工艺。而钢环加固施工工艺向自动化、智能化方向发展，摆脱过去长期高度依赖焊接工的困境，是大势所趋。
上海建工基础集团是上海地铁维保的主力军。“十四五”以来，在上海市场先后承接了轨交7、8号线隧道长期委外维护工程，轨交1、6、8、9、10、14号线区间隧道收敛变形整治工程，轨交1号线一大会址·黄陂南路站-人民广场站区间上行区间隧道钢环加固工程等项目。
这款手臂式6轴机器人，装载了激光自动寻位系统，引导机械臂进行焊接作业，配合多层多道焊、焊缝跟踪等功能，保障焊接质量。机器人由端承式固定，作业范围大，不再需要人工登高。
相比传统人工焊接，机器人在质量、安全、成本上有明显优势。
机器人本体是6轴大口径腕端中空机器人，辅助臂运动机构提供升降、旋转等功能，扩大了工作半径，实现隧道内钢环加固横缝的全断面焊接。
由于机器人与焊缝位置并不确定，而且每条钢环拼缝都存在差异，焊接定位工作是一个不折不扣的难题。研发团队利用激光寻位系统，自动识别起点终点，精确控制焊接距离，实时调整焊枪姿态，实现了多层多道自动焊。
自动焊接示意图
目前，基础集团的研发团队已完成第一阶段研发工作，接下来，还对机器人进行深度研发与改进。
一方面是通过多种焊缝模拟实验、增加焊接参数数据库，来满足不同工况下的焊接需求。另一方面，通过拼接平台研究、机器人优化选型，研发轻量化机器人，实现一车多机同步施工，提高整体效率。
在焊接机器人的基础上，研发团队还将进一步研究预留孔识别定位方法，研发智能打孔机器人，实现整体工艺的智能化施工。
中国铁路集团通报，今年十一黄金周假期预计将发送旅客1.75亿人次。 中国国家铁路集团有限公司星期天(9月15日)在官方微信公众号通报，中国铁路国庆黄金周运输自9月29日开始，至10月8日结束，为期10天，全国铁路预计发送旅客1.75亿人次，其中10月1日为客流高峰日，预计将突破2100万人次。 按照车票预售期的相关规定，铁路12306将从星期天开始发售国庆黄金周运输期间火车票，当天发售9月29日的火车票。国庆假期首日火车票将在中秋节(9月17日)当天开售。 中国铁路集团介绍，国庆黄金周运输期间，全国铁路将实行高峰运行图，统筹高铁和普速运力资源，日均计划开行旅客列车1万2000列，加开跨铁路局集团公司的直通旅客列车354列。 中国铁路部门也将积极应对国庆黄金周购票高峰，优化售票组织，提升旅客购票体验。深入分析客流特点，科学制定售票策略，动态优化票额分配，兼顾长途和短途旅客出行需求，加强票额实时监控，及时将票额投放至客流需求较大的车站，最大限度保障旅客出行需求。采取有效措施防范和遏制第三方平台恶意抢票行为，营造公平公正的购票。
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